Kozie mleko towarzyszy ludzkości od bardzo dawna, kozy udomowiono bowiem około 10 000 lat temu na terenach dzisiejszego Bliskiego Wschodu. Stanowiły jedne z najważniejszych zwierząt hodowlanych w starożytnej Mezopotamii, Babilonii i Persji, głównie ze względu na ich mięso i skóry, ale także i mleko. Do Europy kozie mleko przywędrowało za sprawą Fenicjan i szybko stało się ogromnie popularne. Ojciec medycyny Hipokrates sławił jego zalety i zalecał je chorym jako lek na wiele dolegliwości. W średniowieczu, wraz z rozwojem hodowli bydła, kozie mleko straciło na popularności, ale nadal pozostawało ważnym składnikiem diety ludów z regionów, gdzie utrudnione było chowanie krów.
W dzisiejszych czasach mleko kozie, pomimo że nadal mniej popularne od krowiego, staje się z roku na rok coraz bardziej cenione przez ludzi na całym świecie. Można je znaleźć w wielu produktach spożywczych, takich jak sery, jogurty czy masło, ale także w przemyśle kosmetycznym, jako składnik kremów, mydeł, szamponów i wielu innych. Dzięki badaniom naukowym wiemy, że posiada bogatszy skład od mleka krowiego.